Motory

Ovládání motorů

Funkce, kterými je možné ovládat motory jsou rozděleny do dvou základních typů podle toho, zda nastavujeme rychlost nebod výkon. Všechy funkce jsou typu void, tudíž nic nevracejí.

Nastavení rychlosti motoru

Všechny následující funkce pracují s rycholstí od -100 do 100. Hodnota udává, kolik procent rychlosti je přiděleno jednotlivým motorům. To znaméná, že hodnota -100 je maximální rychlost zpět a 100 je maximální rychlost vpřed.

• rkMotorsSetSpeed - Nastavení rychlosti obou motorů současně. Očekávají 2 parametry: rychlost levého motoru a rychlost pravého motoru, obě v rozsahu -100 až 100
• rkMotorsSetSpeedLeft - Nastavení rychlosti levého motoru. Očekává jeden parametr, reprezentující rychlost motoru
• rkMotorsSetSpeedRight - To samé jako rkMotorsSetSpeedLeft, akorát pro pravý motor
• rkMotorsSetSpeedById - Nastavení rychlosti zvolenému motoru. Očekává id motoru a rychlost jako parametry, kde id je hodnota daného motoru na desce (1-4, což odpovídá M1-M4 na desce).

Nastavení výkonu motoru

Tyto funkce se chovají stejně jako funkce pro nastavení rychlosti, akorát se nezadává rychlost, ale výkon. Tento výkon je opět v procentech -100 až 100.

• rkMotorsSetPower
• rkMotorsSetPowerLeft
• rkMotorsSetPowerRight
• rkMotorsSetPowerById

Rychlost motoru je také možné nastavit podle pozice joysticku.

• rkMotorsJoystick Tato funkce očekává x a y souřadnici joystisku, na jejichž základě určí, jak nastavit rychlost motoru. Pro ovládání robota přes vysílačku/mobil je tato funkce vhodná.

Přehled použití funkcí

Následující kusy kódu ukazují, jaký je význam jednotlivých funkcí. Jsou zde uvedeny pouze funkce pro rychlost (výkon je stejný, akorát místo funkcí obsahující Speed se použije Power).

1
2
3
4
5
6
7
8
9
rkMotorsSetSpeed(100,100); // jizda vpred s maximalni rychlosti
rkMotorsSetSpeed(50,50); // jizda vpred s polovinou maximalni rychlosti
rkMotorsSetSpeed(0,0); // zastaveni
rkMotorsSetSpeed(-100,-100); // jizda vzad s maximalni rychlosti
rkMotorsSetSpeed(0,100); // otaceni kolem leveho motoru
rkMotorsSetSpeed(100,0); // otaceni kolem praveho motoru
rkMotorsSetSpeed(100,-100); // otaceni kolem své osy vpravo
rkMotorsSetSpeed(-100,100); // otaceni kolem své osy vlevo

Ukázka postupného zrychlování a zpomalování

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
#include "robotka.h"

void setup() {
    rkConfig cfg;
    rkSetup(cfg);

    while(true){
        for(int rychlost = 0; rychlost <= 100; rychlost++){ // nastav rychlost od 0 do 100
            rkMotorsSetSpeed(rychlost, rychlost);
            delay(50);
        }
        
        for(int rychlost = 100; rychlost >= 0; rychlost--){ // nastav rychlost od 100 do 0
            rkMotorsSetSpeed(rychlost, rychlost);
            delay(50);
        }
    }    
}

Delay nám v tomto kontextu určuje, jak dlouho má být rychlost nastavena. Pokud řekneme ať robot jede rovně, pak zavolame delay(1000) a následně ať zastaví, tak se robot rozjede, 1 s se nic neděje a následně zastaví.

Ukázka jízdy ve čtvercí

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
#include "robotka.h"

void setup() {
    rkConfig cfg;
    rkSetup(cfg);
    while(true){
        rkMotorsSetSpeedLeft(50);
        rkMotorsSetSpeedRight(50);

        delay(1000);

        rkMotorsSetSpeed(-50,50);   //otoc se o 90 stupnu
        
        delay(1000);
    }
}

Robot jede rovně (po straně čtverce), dokud nejede jednu vteřinu. Poté se otáčí jednu vteřinu okolo své osy do leva. Tento kód se neustále opakuje.