IR senzor
K čemu slouží IR senzor?
IR senzor, neboli senzor, který pracuje s infračerveným zářením (InfraRed), umožňuje jednak měření vzdálenosti, detekovat překážku, tak možnost robotem následovat čáru.
Práce s IR senzorem
Pro měření vzdálenosti můžeme na našem robotovi použít dva IR senzory. Pro práci s nimi můžeme použít následující funkce:
rkIrLeftrkIrRight
Obě tyto funkce jsou úplně stejné, liší se pouze v tom, z jakého senzoru čteme hodnoty. Pokud z levého, tak použijeme rkIrLeft() a pokud z pravého, tak rkIrRight(). Tato funkce neočekává žádný parametr a vrací hodnotu od 0 do 4095. Pokud to tedy vztáhneme na sledování čáry, na kterou jsou na našem robotovi IR senzory určeny, funkce vrací 0 pro bílou plochu a 4095 na úplně černou. Pokud mu předhodíme jiné barvy, tak vrací odpovídající hodnotu mezi 0 a 4095.
Ukázka čtení hodnot ze senzor
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
#include "robotka.h"
void setup() {
rkConfig cfg;
rkSetup(cfg);
int vzdalenost = 0;
while(true){
int levty_senzor = rkIrLeft(); // nacti hodnotu z leveho IR senzoru
int pravy_senzor = rkIrRight(); // nacti hodnotu z praveho IR senzoru
printf("Levy senzor nameril hodnotu %d\n", levty_senzor);
printf("Levy senzor nameril hodnotu %d\n", pravy_senzor);
}
}
Úkolem tohoto programu je načtení stavu obou IR senorů (levého i pravého) a vypsání do PC.