Sériová linka

Motivace

V některých případech potřebujeme komunikovat s naším robotem. Například když se snažím odhalit chybu, vypisovat hodnotu senzorů nebo informovat uživatel o ději v programu. Pro tento účel nám poslouží sériová linka.

Sériová linka

Pro komunikaci s PC je možné použít funkciprintf. Tato metoda je oproti již předchozím metodám rozdílná v tom, že nemá pevný počet parametrů. To ale znamená, že je zapotřebí dodržet jistá pravidla formátu těchto parametrů, aby to vůbec fungovalo.

Výpis textu

1
    printf("Hello world!\n");

Tato funkce vypíše text “Hello world!” v terminálu počítače. Tento terminál je možné otevřít v modrém spodním řádku PlatformIO (ikona zásuvky). Text, který chceme vypsat, uzavíráme do uvozovek a znaky \n na konci textu oznaguje přchod na nový řádek (další text se vypisuje na nový řádek). Lze také použít \t, které se také vkládá to uvozovek a říká nám to, že následující text bude odsazen o jeden tabulátor (představte si, že píšete a zmáčknete klávesu TAB).

Výpis hodnot proměnných

Ve většine případů potřebujeme vypsat i nějakou hodnotu proměnné, která nás zajímá. Pro tento případ umožňuje přidat takzvaná formátovací direktiva, která nám to umožní. V textu začínají znakem %:

• %d - (decimal) označuje celé číslo
• %f - (float) značí desetinné číslo
• %c - (char) označuje znak
• %s - (string) značí řetězec Těchto přepínačů existuje celá řada, ovšem pro naše účely budou bohatě stačit pouze ty výše uvedené. Tato direktiva se vkládají do uvozovek v textu, kde jejich pozice v textu říká, kde bude reálně vypsána daná hodnota. Více o formátovacích řetězcích najdete na wikipedii.

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
#include "robotka.h"

void setup() {
    int vek = 15;
    int oblibene_cislo = 10;
    float pi = 3.14;
    std::string text = "Ahoj!";

    rkConfig cfg;
    rkSetup(cfg);

    printf("Moje oblibene cislo je: %d a mam %d let.\n", oblibene_cislo, vek);
    // vypise "Moje oblibene cislo je: 10 a mam 15 let."
    printf("Hodnota cisla PI je: %f\n", pi);
    // vypise "Hodnota cisla PI je: 3.14"
    printf("Muj program rika: %s\n", text.c_str());
    // vypise "Muj program rika: Ahoj!"
}

Při výpisu std::string je potřeba dopsat za jméno proměnné .c_str()! Pokud tak neučiníte Bude vám funkce vypisovat nesmysly, může dokonce “rozbít” celý program.

1
2
    std::string myString = "Ahoj!";
    printf("%s\n", myString.c_str());